Horgos Vajdaság legészakibb települése. Ez a környék régészeti lelőhelyekben nagyon gazdag, amiről kilenc lelőhely tanúskodik, arról is, hogy lakott hely volt már a legősibb időkben is. Ezek az ásatások bizonyítják a körösi, vincsai, bodrogkeresztúri, tiszapogári kultúrák jelenlétét. A váltakozó korokban éltek itt kelták, gepidák, szkíták, hunok, avarok, kunok, majd jöttek a szlávok és a magyarok. Jelentőségéről vallanak az ún. földvárak is. Ismert régészeti lelőhelyek Kamarás, Budzsák, Szücs-halom, Kőlapos stb.
A település létezését már igen korán, a XI. században írott források bizonyítják, amelyek a Garam nevű Benedek-rendi kolostor birtokaként egy halászfalut említenek Horgos néven, és gyakran esik szó Szent Péter településről is.

A XIII. század elejétől kunok népesítették be a tájat, akik igen nagy önrendelkezést kaptak IV. Bélától, laza önkormányzati területük határa pedig éppen a mai falu körzetét szelte ketté. A kunok emlékét őrzi néhány határnév is, mint a Kun-tó, Kis-Kun-tó, Kun-halom stb.
A középkor legjelesebb emléke egy kis templom maradványa és néhány sírlelet a tatárjárás korából a Kishorgosi major közelében. Ez egy önálló település létezésére utal a ma is Templom-dombnak nevezett határrész közelében.
Horgos mint településnév az írott forrásokban 1640 táján tűnik fel ismét. Ekkor kapta ezt a pusztát is egy magyar nemes haszonélvezetre, kiváltságként. Horgos egyébként jelentésében a "horogalakú" vonatkozással lehet kapcsolatos, és elsődlegesen egy tavat jelölt a mai Horgosi-rétben, amely horog alakú lehetett, mert Horgas-tónak nevezték.
A törökdúlás idején Horgos a szegedi határ része, amikor pedig a zentai csata után megszerveződik a tiszai határőrvidék, a horgosi és Szent Péter-i puszták a különböző katonai sáncok birtokába kerülnek.
A határőrvidék feloszlásával 1746-ban ezt a pusztát Kárász Miklós szegedi jegyző vásárolta meg magának, és a birtokbavétel után azonnal betelepítéséhez fogott, először csak szórványosan, majd pedig tervszerűen. Az első telepesek a Budzsák, Vermes és Rózsa majorokba kerültek. A szűkebb értelemben vett mai település 1772-ben jött létre egy átgondolt betelepítési terv következtében. Körülbelül 120 család került akkor a faluba Magyarország különböző tájegységeiből. A későbbi évtizedekben még kb. 1000 új lakos jött melléjük. 1820-ban épült ki a falu hét utcája, és ez képezi a település történeti magvát.
Amikor a vármegyék újraszerveződtek, Horgos Csongrádhoz került, igazgatási központja is volt több alkalommal, amikor a Kárászok lettek alispánjai vagy éppen főispánjai.
A XVIII. század végén és a XIX. század elején tájaikon is nagyon fellendült az utasforgalom. Bevezették a Horgost is érintő postakocsi-járatokat, és a falu egyik legfontosabb állomása volt.
A XIX. században a horgosiak főleg földműveléssel, állattenyésztéssel foglalkoztak, illetve háziiparral. Termékfeleslegeiket a szegedi és a szabadkai piacon értékesítették, és fellendül a kisipar is: 1837-ben már a szabók, kádárok, kovácsok, tímárok és csizmadiák alakítottak céhet, 1845-ben már iskola is működött.
Horgos 1919-ig Csongrád vármegyéhez tartozott, a kiskundorozsmai járáshoz, járásbíróságilag, kataszterileg, adóügyileg pedig Szegedhez. Századunk elején 18.539 katasztrális holdnyi határral rendelkezett, és 7.275 lakosa volt.
Az első világháború és az azt követő politikai változások előnyökkel is, hátrányokkal is jártak fejlődésében. Az agrárreform nagybirtokosai (a Kárász, Vermes, Reök családot) súlyosan érintette. Az elvett földeket az új, zömmel délszláv származású telepesek kapták, akik Magyarországról, Romániából kerültek ide, illetve a 150 optáns család, valamint a Gyáláról, Keresztúrról idekerült telepesek, de földhöz jutott 20 első világháborús önkéntes családja is.
A falu társadalmi-gazdasági fejlődése 1945 után vett nagyobb lendületet. Szövetkezetek, gazdasági birtokok alakulnak. Horgosnak e korszak előtt nem volt számottevő nagyipara, noha fűszerpaprika-termelése már akkor világhírnek örvendett, hiszen a leghíresebb Szeged után mindjárt a horgosi paprika következett, de előállítása néhány paprikamalom-tulajdonos kézműipari eszközeivel történt. Az igazi iparosodás az 1950-es, 60-as években indult el a Vitamin és más vállalatok pl. az Iglo megalakulásával.
Horgos manapság a község egyik helyi központja. Igazgatási szerepet a helyi iroda és a helyi közösség képviselik. A településnek teljes magyar és szerb tannyelvű iskolája van, művelődési otthona és egyesülete is a Testvériség Művelődési Egyesület.
Igen fejlett a kiskereskedelmi hálózata, van áruháza, bútorszalonja, piac- és vásártere is.
Közlekedési szerepe ma is nagyon fontos, hiszen fontos útvonalak találkozásánál fekszik, a horgosi határátkelőhely pedig egyik legfontosabb összeköttetésünk az egész világgal.
Horgos művelődési, néprajzi hagyományai már a múlt században közismertek voltak. A falu embereiről írt Törött szekér címen Mikszáth Kálmán, Csaplár Benedek, Gyulai Pál és Arany László munkatársa pedig betlehemes játékot jegyzett fel. Századunkban, 1906-ban pedig Bartók Béla gyűjtött itt népdalokat Balázs Béla íróval együtt. Ezt a munkát később a zombori származású jeles folklorista, Kis Lajos is folytatott.